来看看伺服驱动器频带宽度的测试

来源:未知日期:2018/06/07 16:15 浏览:

 驱动器输入正弦波转速指令,其幅值为额定转速指令值的0.01倍,频率由1Hz逐渐升高,记录电动机对应的转速曲线,随着指令正弦波频率的提高,电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大,而幅值逐渐减小。测取相位滞后增大至90°时的频率作为90°相移的频带宽度;幅值减小至1/√2倍的频率作为-3dB频带宽度,以先达到的条件为准。

  下文对该测试方法进行相关解释,为了方便描述,将该标准简称为《通用技术条件》。

  伺服驱动器的控制信号端子中,有1~2个模拟电压信号指令输入端子,用于转速或转矩指令的外部输入,在习惯上常称为“伺服驱动器的AD端口”。一般转速指令为幅值±10V的正弦波信号。如图1所示。

图1伺服驱动器模拟量控制信号输入

  如果伺服驱动器对输入指令不设置阈值(电压死区),理想情况下,+10V对应电机正转的额定速度,-10V则对应电机反转的额定速度,指令电压幅值的变化,电机转速也随之线性变化,如图2所示。

  《通用技术条件》:“驱动器输入正弦波转速指令,其幅值为额定转速指令值的0.01倍”。

  假设转速指令幅值为±10V,并且电机的额定转速为6000RPM,即当输入幅值为0.1V的正弦波电压信号,此时伺服电机的转速为60RPM。

  《通用技术条件》:“频率由1Hz逐渐升高,记录电动机对应的转速曲线”

  正弦波频率由1Hz逐渐升高,如图3所示。

  在该指令的控制下,伺服电机进行以正向加速——正向减速——反向加速——反向减速四个运动为一个周期的动作,正弦波指令信号在一定的频率时,伺服电机的最高转速为60RPM,随着指令正弦波频率的提高,电动机转速的波形曲线对指令正弦波曲线的相位滞后逐渐增大,而幅值逐渐减小。

  《通用技术条件》:“测取相位滞后增大至90°时的频率作为90°相移的频带宽度;幅值减小至1/√2倍的频率作为-3dB频带宽度,以先达到的条件为准。”

  以幅值频率曲线为例,如图4所示。此时频率f为伺服驱动器的频带宽度。
 

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